ROBOT PENGIKUT GARIS

robot ini dinamakan line follower, yang saya buat ini bukan hasil karya saya yang sejati tapi saya mencoba robot karya Plermjai Inchuay yang menang dalam kejuaraan VingPeaw Competition 2543.robot ini menggunakan dua buah roda sebagai penggerak dan sebuah roda depan yang bergerak bebas. robot ini juga menggunakan 4 buah sensor Infra Merah untuk mendeteksi garis hitam sebagai jalurnya,output dari komparator yaitu LM 324 menjadi Low Logic sedangkan yang lainnya menjadi high logic. tapi pada rangkaian sensornya ada perubahan karena ketika saya mencoba dengan rangkaian aslinya tidak berkerja dengan baik.

Komponen yang digunakan :
1. Mikrokontroler AT89C2051
2. H-Bridge driver L293D.
3. Motor Dc (gunakan motornya CD ROM)
4. IC op- Amp LM 324
5. sensor Infra merah

CARA KERJA ROBOT

Prinsip kerja dasarnya adalah pembacaan sensor terhadap lintasan yang akan diolah untuk menggerakkan motor. Perbedaan warna lintasan dengan area lapangan akan menyebabkan perbedaan pantulan cahaya yang akan dibaca oleh sensor. Sensor kemudian mengirimkan hasil pembacaan untuk diolah menggunakan mikrokontroler. sehingga menghasilkan keluaran yang akan mengatur gerak efektornya, sedangkan L293D digunakan untuk mengendalikan arah dan gerakan dari motor Dc. Robot ini akan mengubah haluannya dengan cara menghidupkan dan mematikan motornya secara bergantian sampai robot kembali di garis hitam.

Mekanik Robot robot saya buat dari bahan mika dan sensornya saya beli sepasang seharga 4000 rupiah.nih gambar rangkaian mikrokontroler dengan driver motornya.



dan ini rangkaian sensornya dan harus membuat empat buah.




Dalam pembuatan robot ini saya menemui beberapa masalah yaitu:

blok sensor, pencahayaan, setting dan Hbridge driver motor.
1. Pada blok sensor terdapat kesalahan pada pemasangan photodioda jadi klo ada yang mau mencoba jangan sampai salah kakinya.
2. Pada pencahayaan supaya jangan terlalu terang, robot akan bingung tidak mau jalan atau mau jalan tapi tidak pada jalurnya jadi gunakan cahaya yang agak redup.
3. Pada saat mensetting supaya sabar ya... dan teliti he he he jangan mudah putus asa.
4. Pada blok H-bridge ini perlu dilakukan pergantian motor berulang kali untuk mencari motor yang sesuai dengan L293D. Pada dasarnya semua motor dc bisa dipakai dan sesuai dengan driver, saat saya mencoba dengan motor dcnya tamiya menggangu pada mikrokontroler yaitu heng, sehingga saya menggunakan motor dcnya CD-rom, belinya hanya ada di pasar loak.

Hasilnya:

Line follower robot dapat mengikuti garis dengan baik pada sudut tumpul. Pada garis dengan sudut lancip robot tidak dapat mengikuti, kecuali pada sudut 90 derajat. Robot terkadang dapat mengikuti garis sesuai dengan yang telah kita tentukan, tergantung pada saat mendetaksi tikungan.Dalam membuat robot ini saya membutuhkan waktu 2 minggu dengan biaya 50 ribu saja

SELAMAT MENCOBA...